Aktualizacja i konfiguracja firmware w 2-osiowym gimbalu

Zakupiłem na Aliexpress tani gimbal 2-osiowy do swojego drona, gdyż materiał nagrywany z Xiaomi Yi posiada efekt jello od śmigieł. Mam wielką nadzieję, że gimbal to skutecznie wyeliminuje. Fabrycznie jest wgrany stary firmware w wersji 2.2 b2. Aktualizacja na nowy firmware ze strony producenta nie jest możliwa.

Przed wgraniem nowego firmware proponuje zainstalować oprogramowanie do konfiguracji gimbala, jest na stronie producenta – link i wykonanie kopii ustawień na wszelki wypadek. Istotne są PIDy.

Do wykonania aktualizacji potrzebny jest programator USBasp lub inny kompatybilny. Pod ręką miałem Buspirate z klipsami, gdyż nie chciałem nic lutować i razie wypadku jak się nie powiedzie zareklamować 🙂

Podczepienie się pod odpowiednie wyprowadzenia nie stanowi problemu, opis wyprowadzeń jest po drugiej stronie laminatu.

Gimbal GoolRC

 

Należy wgrać nowy bootloader Optiboot i potem najnowszy firmware. Wgrałem Optiboot 5.0 i firmware 2.4 b8.

Korzystam na codzień z linuksa więc zastosowałem poniższe komendy:

sudo avrdude -c buspirate -p atmega328p -P /dev/ttyUSB0 -e -u -U lock:w:0x3f:m -U efuse:w:0xFF:m -U hfuse:w:0xDC:m -U lfuse:w:0xEE:m
sudo avrdude -c buspirate -p atmega328p -P /dev/ttyUSB0 -U flash:w:optiboot_atmega328.hex -U lock:w:0x0C:m
sudo avrdude -c buspirate -p atmega328p -P /dev/ttyUSB0 -U flash:w:SimpleBGC_2_40b8.hex

 

Teraz konieczne jest użycie nowej wersji program do konfiguracji, również jest na stronie producenta – link do wersji 2.4 b8.

Konfiguracja w moim przypadku wygląda następująco.

SimpleBGC

Opcja „Częstotliwość PWM” domyślnie jest „noise” co faktycznie powoduje, że silniki buczą. Zmiana na „silent” co prawda powoduję większy pobór prądu, ale nie ma irytujących odgłosów od silników.

SimpleBGC

 

EDIT 27.11.2016

Zmieniłem nieco ustawienia PID, Gryo LPF i moc silników. Gryo LPF ustawiłem na 3, a PIDY:

ROLL P 11  I 0,02  D 60
PITCH P 5  I 0,02  D 30

Moc ROLL na 100, a PITCH na 80